  4:  7 
 


         ( 7   )    .      ,   ,   ,  ,      .      , --,          .     ,  -      .           ,    .





 

  4:  7 



 I.  

 1.   :     

1.1. :     

   2010-     .       :        ,    ,    ,              .    : RCGroups, DiyDrones,     .    ,           ,     .

    .     .

   .  2010    ArduPilot Mega,  2012  MultiWii (  -  Nintendo Wii Nunchuk,   ).  2013  Dominic Clifton  Baseflight,   2014-  Cleanflight.    ArduCopter   ,   GPS-,    ,  .  2015     1540           .

  - .   LiPo-   120 /  2010   200250 /  2018-.  :                    .          ,   ,    .

     .  2015        2204, 2207, 2806 (       ,    ),     7, 8, 9, 10     4  6.        ,   1,54   .     ,    .

 2018         -  .  ,  ,  . ,        ,   5002000   .

1.2.  :   

           ( 2015 ).     , ,  ,  ,             . Dauphin-2, DJI Phantom 3, DJI Matrice 100  ,   -        .

   :  ,   ,    ,      ,       .         200400     100 .       - ,    -    ,        .

 2020       .            Bayraktar TB2   Harop,    .    ,    ,   -   ,    ,              .

1.3.  715 :    

    5? (250- )                 715?.  , ,    .

      :    . ,   ,   ,    ,     .         ,        .  ,               .

  : ,   ,                    ,        .   :

  =   (   ? g   / (  ?     ? ))

 g    ,      ,  ,       (  0{,}7  0{,}85   ).

   :         29% (    ,                    ).         .

 5- :   127 ,    400700 ,   58 ,     .    -.

 7-:  178 ,  12 ,   1525 ,   200500 .    ,     .

 10-:  254 ,  24 ,   2540 ,    1 .          - .

 15-:  381 ,  512 ,   4070 ,   25 .    ,          4060 .

        2 .      .

1.4.   

 2022     715?      :







 





/

FPV 57?

05 

   ,   



/

 710?

515 

 , , , 





 1015?

1030 

 ,   , -



:      ,   .      10    .    ,   ,   ,        .

1.5. ,    

 :     .  DJI Agras,    ,     -17    .    ,        ,   .        .

 :   ,  .    1500  ,     ,    Bayraktar ( 5  )    .             ,       ,       .

 :    ,  .     ,   c :  ,    ,     .              .

 :   ,   . ,     ,       ,   . ,                 ,  .       ,    : , , , , , .

 :   .   10?    500       .    30   ,            .        ,    .                    .

1.6.  :     

    715?           .

    .      : -        ,           .         .  ,   OODA (      )       .

    .            ( ,   2040%)    (  20  ).      100500 ,   ,    7090%      4060%   .       - .

     .             .  1015?       10 ,   30      ,    GPS/     .  ,           .

1.7.    

 20252026     715?        .                .      - .     .

      :

-     1020 ,    ,     .    ,    . :  ,  ,  .

-                    .    50200 .

           .        :   ,  ,       .

       (Wi-Fi, LTE,  Bluetooth)    -.     ,       .

   :    715?    ,      .    ,     ,           .          .





 

 1.              ?

.   (    ArduCopter  Cleanflight), -     200250 /        715 ,       0{,}25 .

 2.             ?

.                 100   ,            -    .

 3.    715    ,   5    25 ?

. 5-     58            . 25-   ,      ,        .  715?    -  -:   ,   1570 ,   ,    .

 4.       ,   ?

.       .     . ,        ,       .  ,          .

 5.          ?

.    15005000     500      .                .          .

 6.                   ?

.  OODA  , , , .                (   )     .

 7.      10?   24     2540 ?

.     - ,   ,  ,   ,         1 .

 8.        ?

.       ,    : , ,    ,  ,     . ,   8         ,       ,   4     .

 9.  -    -     ?

. ,    ,    ,   . :   (   ),   (1020 ),   ( ),    .

 10.         ?

.      (Wi-Fi, LTE, Bluetooth)     .      ,         ,        .





  

 1

.    10?   3       254  .     0{,}8.     1{,}225 /?.     9{,}81 /?.  ,   ,       -   8000    6S (22{,}2 ),      80%.

.

 1.    :

  =  ?   ,    = 3{,}1416 ? 0{,}254   / 4 = 0{,}05067 ?.

   :

  = 4 ? 0{,}05067 = 0{,}20268 ?.

 2.    :

 =   (   ? g   / ( ?     ?   ))

:

   = 3   = 27.



g   = 9{,}81   = 944{,}4.



 ?    ?    = 1{,}225 ? 0{,}20268   ? 0{,}8   = 1{,}225 ? 0{,}04108 ? 0{,}64 = 0{,}03217.

 =   (27 ? 944{,}4 / 0{,}03217) =   (25499 / 0{,}03217) =   792643 = 890{,}3 .

 3.    :

   = 890{,}3 / 0{,}8 = 1113 .

 4.  :

 =  ?  = 8  ? 22{,}2  = 177{,}6 .

 5.  :

 =  /  = 177{,}6 / 1{,}113 = 159{,}6 ...      .

  20%    :

  = 159{,}6 ? 0{,}8 = 127{,}7 .

.        1113 .      160 ;       2530  (    , ,  ).     10- .





 2

.         200    .   500       .    . :  ,         ,         3 /,   .

.

 1.   :

 =   (2 ?  / g) =   (2 ? 200 / 9{,}81) =   40{,}77 = 6{,}38 .

 2.    :

 = g ?  = 9{,}81 ? 6{,}38 = 62{,}6 / ( ).

    :

  =   (   +   ) =   (62{,}6   + 3  ) =   (3919 + 9) =   3928 = 62{,}7 /.

 3.  :

 =   ?  = 3 ? 6{,}38 = 19{,}1 .

.    6{,}38 .    62{,}7 / ( 226 /).       19{,}1 .  ,           20       19       .





 3

.    1 500 000 .     10?    (, , , ,  )  75 000 .      50 000 .         0{,}7.      ,      95%       ,      ?      ?

.

 1.  ,      N   :

  = 1     = 1  (1  0{,}7)   N = 1  0{,}3   N.

 2. : 1  0{,}3   N ? 0{,}95,   0{,}3   N ? 0{,}05.

 3.  N:

N = 2: 0{,}3? = 0{,}09   0{,}05, .



N = 3: 0{,}3? = 0{,}027   0{,}05, .

: 1 ? 0{,}027 = 0{,}973   0{,}95.  .

 4. :

 3  = 3 ? 75 000 = 225 000 .



  3  (   ) = 3 ? 50 000 = 150 000 .



 = 225 000 + 150 000 = 375 000 .

 5.   :

 = 1 500 000 ? 375 000 = 1 125 000    70%   .

.         95%  3   3 .    375 000 ,   25%  .        ( 2       6 , 450 000 )    (, , ),      .             9     ,      99{,}9%.



 I.  

 2.      

2.1. :    

    ,     .    , ,     . ,   ,    ,     :          .

   ,     .    , ,  ,   .         ,   .   ,      ,    5-   15- .

      :           .  ,   ,                .      ,      .

  :       .             .   , ,      .





2.2.  :    

              .       ,   ,     .

       100200 /?.      300600 /?  .    ,                  ,     .

   ,     ,  ,        .   .     ,   ,      .   ,     .

       :        ,      ,   .





2.3.  :    

   ,       ,    ,  ,  .        ,      .        ,     .

  (,       )         :                .

,    ,      .     , :                       .

     : ,   ,    ,   .                    .         .     .  ,  7-     5-   ,  15-   .

    .      ,     , ,   ,      KV.      ,       .          ,   .





2.4.         

  .          .        ,   .          .

 .        , ,    .     40% (,  7  10 )           1,82       .  ,       ,    .

  .          .        .          .    :   ,    ,   ,      .   ,           .

         .    ,              .         .

       58         1217 .  1525   1828 .    ,   :      ,   ,    .





2.5.   ,   

  .     , ,   .   ,      ,    .   ,   ,    ,   .

       : ,  ,  .               .      ,               .

      15C   1,225 /?.   1000         1,112 /?.   3000    0,909 /?.  ,    3000       26%     .    -     ,      .

        :        .   +35C (308 K)        1,145 /?   6,5% ,   +15C.    20C (253 K)   1,395 /?   14% .  ,      ( ,  ),     - .

  :       .    .          :        ,           ,         .

       :     1000        1012%,        57%.    ,   ,    .

      :     (    ,   ).         100%   30C     1%         .    .





2.6.    

     ,   ,   :

      .        ,      .

     .     : 200400 /?.   ,  .   ,  .

     .            30%.         15%.

   ,   .   ,   -    10C    2030%. ,   ,  , ,   .

     .        .       .     ,  :             .





  

 1.          ?

.    ,      .    , ,  ,   ,  .          .          ,   .





 2.       ?

.           .   ,             .      ,  ,   .   ,   ,  ,  .        200400 /?.





 3.         ?

. ,   ,    ,     .    ,        . ,                .





 4.                ?

.    3000 .        0,909 /?  1,225 /?       26%.       ,       .     .





 5.          ?

.     ,    :      ,        ,     .   ,    ,   ,  ,     ,          .     ,       .





 6.         ?

.          .        ,   .  +35C     6,5%    +15C.   20C  ,    14%.      ,           .





 7.            ?

.      ,          ,       (  ,   ,  )   . Ÿ ,             .       .





 8.           ?

.         KV ( ,  ,  ),     .      ,      ,   .    ,      .         -      .      .





 9.             ?

.    ,        (    18 /,     29 /).  100%   30C     1%     .        ,    .





 10.        ,      2000   ?

.   2000      1,006 /?    18%   .        2530%,      ,     ,     .    3000      3540%.





  

 1.     

     6       12  (0,3048 ).     1,225 /?.      ,   .

.

 1.    .    : ,     ,   6   9,81   58,86 .   : 58,86   4   14,715 .

 2.      .  : 0,3048   2   0,1524 . :  ,     ,   3,1416   0,1524     0,0730 ?.

 3.  :          . :   (14,715   (2   1,225   0,0730))    (14,715   0,1788)    82,30   9,07 /.

 4.   : ,    . 14,715   9,07   133,5 .    : 133,5   4   534,0 .

: 534  (   ).       0,7     760 .





 2.     

    8       .        176,6  (   2,25).          2000 ,      1,006 /??

.

 1.     .   2000 :    176,6,   (1,006   1,225)  176,6   0,821   145,0 .

 2.    ( ) ,   ,       176,6    2,25. ,  : 176,6   2,25   78,5 ,    78,5   9,81  8 .      (  ).       ,     .        1,5.

 3.       : 145,0   1,5   96,7 .  : 96,7   9,81   9,86 .       , , 5  ( 49,05 ),   : 9,86  5   4,86 .

   ,    8 ,           .    8     ,    2000         9,86 ,     , ,  .   : 9,86  8   1,86  ( 8     ),         8 ,    .

 :    2000    8 : 145,0   (8   9,81)  145,0   78,5   1,85.  ,    ,    .

:   2000    8     2,25  1,85.   ,          .    1,5      2000   9,86 .





 3.       

  10     16000    6S (22,2  ).       :

 :  10  (0,254 ), KV = 500

 :  15  (0,381 ), KV = 300

  1,225 /?,      0,7.       .

.

 1.  : ,   ,   1000    -. 16000   22,2   1000   355,2 .   80% usable: 355,2   0,8   284,2 .

 2.   :   10   9,81  98,1 .  6 : 98,1   6  16,35 .

 3.   (10 ).  0,127 . : 3,1416   0,127    0,0507 ?.  :   (16,35   (2   1,225   0,0507))    (16,35   0,1242)    131,6  11,47 /.    : 16,35   11,47  187,5 .  : 187,5   6  1125,2 .   : 1125,2   0,7  1607 .  : 284,2   1607,   60   10,6 .

 4.   (15 ).  0,1905 . : 3,1416   0,1905    0,1140 ?.  :   (16,35   (2   1,225   0,1140))    (16,35   0,2794)    58,5  7,65 /.    : 16,35   7,65  125,1 .  : 125,1   6  750,6 .   : 750,6   0,7  1072 .  : 284,2   1072,   60   15,9 .

:   (10 )   10,6  .   (15 )   15,9 .   10-   15-       50%,        .





        (      ),  ,          .   ,                  .



 I.  

 3.      (7?30?+)





3.1.   :    

           ,     .     ,  ,        .

  ( )        .     ,   ,      ,     .       :

 7?       FPV- .      ,        .    , ?          .

 1012?   .           .      ,  ,  ,         .

 1520?     .         .       ,    ,    .    ,          .

 25?+   ,    :  ,    ,         .   ,     ,     - .





3.2.  :      

   (-, -, ,  )  ,     .

    .   ,     .         .            ,      .

 (6 )    :              .      ,    :   , , .

 (8 )     .      ,              .

  (    ,    )       .                .       .





3.3. : ,   

        :

 ,     : ,  , , , .      ,   ,    .

       .     (-  ),   ,     .

   ,    .     ,     .        ,      .

       :     ,      ;          ,       ,    .





10   

:        7??



:        ,         FPV-       .

:   1012?  ?



:            :     ,   ,     .

:       1520??



:  ,      :  ,   , ,   .

:      ?



:    :            ,         .

:     ?



:   ,       : ,              .

:       ?



:   ,     ,  ,       ;    ,     .

:        ?



:             : ,        ,    .

:         ?



:  25?+        ,           ,      .

:        ?



:  ,      : ,   ,     ,    .

:    ,          ?



:      :       ;            ;       .





3    

 1.



                .       ?  ,    .

:   7?,   .  : 1)       ; 2)      ; 3)        .   ,          .

 2.



      15     .       ?      ,    .

:   1520?,   . : 1)         ; 2)          ; 3)            .

 3.



,         25?+          .    : , ,  .   .

:        :

:        ,      - ,     .

:    ,        ()    ;      .

 :  25?+        ,       .



 ,          ,    .



 II.   

 4.  : , ESC     





:        

    7          : - ,  ,  , .       :      ,         ,         .        ,   ,       .





:  KV   

   (7?30?+)         .    KV (     1   ).         .

 :    ,    KV.      ,    KV         .  710-      KV 19002300   4S;  1318   8001200 KV  6S;    2030   400700 KV  812S.

    KV,     :       .          :             .





ESC: , , 

   (ESC)            .     ESC    45   ,       2030%    .

 :

PWM    ,    ,      .

DShot    (DShot150, DShot300, DShot600),   ,       (, ,  )    .    DShot   .

 ESC        : ,  ,   .          .





: , ,  , 

      .        ,      .     ,     ;     ,     .

 :

           .

    ;      ,    .        ,    .

           ;        .

  .           ,    ,       .           .





 

           .      ,    .

         3:1 (      ).        ,     .

  :         . ,      3   ,    12 .    4     .

  :

  ;

     ;

    .





     

  . , ESC       ,   .

 .   ,             .

  .         : , ,  .

   . ,        .

   .             .





10   

 1.         KV?



.        .   KV     ,    .  KV         .

 2.    ESC      ?



. DShot.        ,  ,      (, , )  ESC   .

 3.           ?



.          .       3:1,           .

 4.       ?



.       .    ,   ,         .

 5.       ?



.    ,    .        ,        .

 6.     ESC   ?



.       ,    .     ,            .

 7.           ?



.          ,              -   .

 8.         :   ?



.    .    ,   ,      .         ,     .      :     .

 9.   ,       ?



.        . ,      3  ,   12 .    4     (12   4).

 10.         ?



.     , -      .       ,            .





3    

 1.



  6    .      5 .     ,       .

 :       ,    .        :          .    3,3:1.      3:1,       .

:   3,3:1    .





 2.



 15-     6S.    KV    .

 :   1318    6S     KV   8001200.        ,       .

:  8001200 KV      ,   .





 3.



       .    ,       .     .

 :             -    .   ,     .        .

:   .     .       ,     .



 II.   

 5.  : , BMS  

5.1.  :       

      .    ,       ,       .   ,       .           -,    ,  ,  .       ,   .

    7      .       1  3 ,   , ,     .    58 .         1520 .           ,  ,   .





5.2.   : LiPo, Li-ion, LiHV

      .    ,     ,   .

LiPo  - 

  .      3,7 ,   4,2 .     S ( . series  ): 6S    ,     22,2     25,2 .

 : 150200 /.

 (C-):  25C  150C  .  ,            .  6S   5000    100C    :   -,   ,    C,   5  ? 100 = 500 .   ,     .     .

:  ,   ,  ,      ( ),  .

:     ,    ,      ,   (300500 ).

   LiPo    ,   ,    .  ,      120 /,   ,  Li-ion   .

Li-ion  -  ()

   18650  21700.     3,6 ,   4,2 .       : 6S  ,     (P)   .

 : 250300 /.   -  ,   LiPo.

: 5C10C   ;  (, Molicel P42A, Samsung 40T)   30C35C .      LiPo   .

:       ,       ;    (  ),   ,  1000 .

:       ;      ;        ;     .

Li-ion       ,      .    Li-ion      4060   1525   LiPo     .

LiHV  -  

 LiPo,   4,35     4,2 .    3,8 .

 : 180230 /.    LiPo  1015%.

:   LiPo,         .

:      ,            .

:   (200300 ),  ,      LiHV,     .       ,      .





5.3.    





LiPo

Li-ion (18650/21700)

LiHV



 , /

150200

250300

180230



  (C)

25150

535

25120



 

300500

5001000

200300













  ?10 C

 ( )



 ( )



 

, 

, 

, 





5.4. :    

       ,  .  nSmP   n  , m  .  6S2P : 6  ,          .  12  ,  22,2  ,     .

  (S)  .        ESC:   ,       ,   ,    .   710      6S (22,2 ),   1215    12S (44,4 )  .

  (P)    .    5000   10 000           ,      .

 :        ,  .          ( ),    .           .     :   P ? 2     .





5.5. BMS:   

Battery Management System     .    BMS   ,   ,            .

  BMS:

 .      :   ,    ,  .       (),    (). BMS  ,         .    ,  .      ,   ,    .

  . LiPo  Li-ion ,      2,53,0 .    ,   . BMS         : , .      3,23,4         .

  .   4,2  ( 4,35   LiHV)   BMS   .   .

     .     (,       ) BMS    .

 .       BMS.  60 C  , 80 C  .   ,     ,      .

.   BMS    :   ,  , ,  ,    .      40%,  ,    .

BMS      .          .  LiPo   3,0   ,  Li-ion  2,5 . :   ,  ,   ,             . BMS  ,       :      ,    .





5.6.   

     .        .

 :

  ( ) = [   ( -) ?   ( ) ?    ? 60] / [,    ( )]

:

  ?  =     -.

      ESC, ,    ( ).      0,800,90.

          avionics ( ,  , , ).

     .    ,        . :

  ( ) = [   ( ) ?    (9,81 /?) ?   ] / ...

     :            .    :





 , 

 , 

 

 , 



7" ()

2,53,5

350500

6S 40005000  LiPo

1520



10" ()

46

500800

6S 8000  Li-ion

3550



15" ()

1015

10001800

12S 16 00025 000  Li-ion

4070



   .      , ,  ,  .     .     1218 /   1530% .      ,   .





5.7.   

LiPo  Li-ion ,   ,    ,           .  ,         .

  

        ,      .     ( +  )  4001000 /        .

:   ;      24 ;       ;    ().

:   ;    (  350700    );       ;            ,   ;      .

            .  2026    ,        .

 

        ,  ,      .    ,    .

:      12 000 /,   4060   LiPo;     1  4 ;     ;       .

:       ;      avionics;     -;     ;     ;      .

        .        ,               .





5.8.    

      4060% . LiPo,   ,   . BMS         .             .

     2 .  LiPo :  ,  .  LiPo,  ,   35% .

 .    +5 C   LiPo ,  ,  .         +2025 C (  ). Li-ion              .

 .       .   0,1       .   ,      ,        .

.      .    30       ,   .       ,   .





  

 1.         ,    ?

.                  .           .        ,  .            .





 2.       LiPo  Li-ion,        ?

.    LiPo  3,7 , Li-ion  3,6 .   LiPo  4,2 , Li-ion   4,2 .   6S (  )   LiPo  22,2 , Li-ion  21,6 .       25,2 .     ,      :    LiPo-    .





 3.    6S2P 5000       ?

. 6S2P : 6  , 2    .  12  .      5000  (   2500     ,    5000 ).     6 ? 3,7 = 22,2 .  :   - (5 ),    (22,2 ),  111 .





 4.    ,      ,  LiPo,   Li-ion?

.          ,     . LiPo   50150C,  Li-ion  535C    .       Li-ion   ,   ,   . LiPo       ,    .





 5.    LiPo-      BMS  ?

.    (   3,0   )  LiPo    :      ,        ,           .   ,   . BMS           ( 3,23,4 )       .    , BMS       .





 6.         ?

.    BMS       ,      .   ( ),     ,    .    BMS              .   ,   ,       .   ,     ,    ,   -  ,   .





 7.     (P ? 2)    ?

.         ,    .          ( ),    ,          .   ,     .     (1P)           , , .      P ? 2    .





 8.    C-      ?

. C-    , ,       .     :   -,   C-. ,   4    75C    4 ? 75 = 300 .       ( ).      : 150 .  C-  , , .





 9.            Li-ion   ?

. :    24   (4001000 /  250300),     2  4 ,    (   ),    . :   ,        350700 ,     ,       ,      .





 10.     ,        ?

.                ,            .       ,   ,  ,     1530%.        :   ,      ,    .        13    .





  

 1.      10"

:   10      5,5   Li-ion  6S2P  8000 . ,    ,  650 .      0,85.   .

:

 1.    6S:   (6),      Li-ion (3,6 ),  21,6 .

 2.   :   - (8 ),    (21,6 ),  172,8 .

 3.     :   (172,8 ),    (0,85),  146,88 .

 4.  :   (146,88 ),     (650 ),  0,226 .   : 0,226,   60,  13,6 .

 5.   20%   : 13,6,   0,8,  10,9    .

:      14 .       11    .





 2.  LiPo  Li-ion    

:  7     LiPo  6S 5000   0,75   C- 100C,  Li-ion  6S2P   21700  4000    0,60 .    450 ,   0,85.         .

:

 A  LiPo:

:  (5 ),    6S LiPo (22,2 ),  111 .

  : 111,   0,85,  94,35 .

 : 94,35,   450,  0,21 ,  12,6 .

  :  (5 ),   C- (100),  500 .

 B  Li-ion:

   2P: 4 ,   2,  8 .

:  (8 ),    6S Li-ion (21,6 ),  172,8 .

  : 172,8,   0,85,  146,88 .

 : 146,88,   450,  0,326 ,  19,6 .

   ( C- 30   21700): 8,   30,  240 .

: LiPo    12,6     500 . Li-ion  19,6   240 . Li-ion   56%    ,      . LiPo     , Li-ion     . : Li-ion   0,15  ,      12   715%  .





 3.        

:   15"        14 .        1800  .   LiPo 6S 3000   C- 75C     .    1600 ,      3000 .     12 000 /,    0,90,    2 . : ()      ; ()         ; ()        ,       ,     .

:

()     :

 :  (2 ),     (12 000 /),  24 000 .

   : 24 000,   0,90,  21 600   .

     1800 ,   1600 .    200     .    .

 :   (21 600 ),      (1600 ),  13,5 ,  13  30 .

()     :

   LiPo:  (3 ),   C- (75),  225 .

  LiPo:  (225 ),     (22,2 ),  4995 .     .

  : 3000 .   1800 .    1200 .

: 4995   1200      .

()  :

   :    (3000 )    (1800 ),  1200 .

  :  (3 ),    (22,2 ),  66,6 .   ,   80%  ( ): 66,6,   0,80,  53,28 .

 :   (53,28 ),     (1200 ),  0,0444 ,  2,66 .

              ,       .

: ()     13  30 . () ,         (4995   1200  ). ()     2  40 ,          .      :      .



 II.   

 6.    : , , 

     7        ,   ,     :  ,   ,   ,          ,  ,  .            :      .          , ,   .





:   

 ()       .       ,      .      :     ,    .     :         .

 (  6061, 7075)    ,    .     ,   ,    .       ,   :         .        .

  (, PEEK, ABS  )    , ,  , .    , ,  ,   .     3D-             .





   

        :

       .

        .

     ,  ,  .

     :    (  ,    )        2,53    .     , ,    .

    :    8      3g,      ,  24 .      :          ,      1,52 .





      

      ,   :

             .       35 .

        ,   .

        , ,  .

  :

         .

      .

          .

:         .     ,       .





   

            , GPS,    .  :

     .

   .

  .

 :

         .

         .

 :   (,  )     .

 :         ,       (,       ).





   

       ,    :

           ,      ( , ).

       .      ,   .

    ,  ,  .

     ,        .

:         .          .





10   

:        ,    ?



:            ,       .     :  ,  ,     .

:        ?



:   ,   ,      :   ,  , ,    .

:          ?



:           (, 3g),       (2,53)       .

:         ?



:      ,     ,   :  , , ,  .  ,         .

:       ?



:   ,   ,  .                .

:            ?



:    ,     .      ,    ,          .

:        ?



:         .     :      (, )  ,    .

:        ?



:     ,        .       .

:        ?



:    ,        .           .

:        ?



:        3D?   .          ,    .





3    

 1.



  9      2,5 g.       ,      3.   .



:     ,    ,      .        ,    .



:    67,5 .

 2.



      400 .      120 .    .   .



:       ,    .       .



:      3,33.

 3.



    2      ,       40 .        15 ,     ?   .



:      ,    .        .



:      21 .



 II.   

 7.  : , , 





7.1.    (payload)    (7?+)

      ,      ,    .   payload     : , ,  ,     .

   :

? :  , ,  .    ,       .

 :   .            .

    :    , , .    , , .

 :  ? ,             .

 : , ,     ,    .

    7      :       (, )       .





7.2.  payload: , , 

        ,      .

 :

:     ,          .

:  ( )             .

  :     /    .

 :

: payload       .    :          .

 :     ,     payload      .

:   (UART, CAN, MAVLink)     .   (CVBS, HD?SDI)       .

 :

    payload (,         ).

 :       ,        .





7.3. ,     

  ()     ,   .

  payload   :

    ,    ,       .

        .

           ,        .

 :

 :    ,           ,  .

 :  payload  ,     .

 :        ,        .

 :

      ,      .

            .

       ,        .





7.4.    payload    

         (),      ,   .

 :

     .

    .

   .

  :

 :  LC? (  )    payload.

:    payload        .

 :      ,   .

:            ,     .

 :      ,       .





7.5.       payload

 :    .      (  ),   .

 :   payload    3040%     ,      .

 : ,             .

  :  payload  ,   ,    .

  :       ,          .





10   

:       (payload)     ?



:     ,         : , , ,  ,   . .

:     (7?  )      ?



:        ,    ,       .

:        ?



:     , ?        ,  ,        .

:      ? ?



:        ,        .

:          ?



:  ,  ,  ,    .

:         ?



:    (LC?),  ,     ,    .

:           ?



:       3040%    ,     .

:            ?



:        ;            .

:       ?



:              ,       .

:         ?



:      , ,     ,       .





3    

 1.



      12 .   , ,      7 .      ,      35%    .   .

 :



       ,     .



           .



     ( payload)   , ,       .     35%,    .

:       4,2 .





 2.



  (  )    ,      4     .    .         .

:

  ,  ,    .

       ,      .





 3.



             .           .

:

:    . :  LC?    .

:     . :         .

:       . :         .



 III.   

 8.    (Flight Controllers)

8.1.   :  

  (Flight Controller, FC)      ,       ,            (ESC),        .            ,      ,       .

   FC    (7   )    :

 (MCU)   ,    (loop).   FC  32-     168  480  (    STM32F4/F7/H7  ).            1000    ,          .

      ,      .    FC   I2C,       SPI,            .

    PWM, DShot  Multishot     ESC.      DShot300  DShot600,          ,     -  .

 -  UART- ( 46)    , , GPS-, , OSD (   )   .





8.2.    (IMU)

IMU (Inertial Measurement Unit)    FC,      .    :

        (X, Y, Z).   FC        (  )  detecting  .

        .       :         (PID-).

    IMU    .  MEMS- (,  ICM-20602)     510   .  MEMS- (,  ADIS-16xxx  Analog Devices)    0{,}51   .  :   GPS  10         1 ,       0{,}1 .

   .         IMU.   7-  ( 220280    )  ,        .  FC    ( )   :   (notch),      ,     (low-pass)     .





8.3.  ()

      .     ,             .

  : .      ,    , ,           .     ,      : ,  , .        .

 :            1015    .      GPS- (combination GPS+compass),      .   (  FC,   )     : FC   ,    .

           .           50 ,      (, ,   )    .





8.4. 

       . FC             ,  GPS-  .

 :     .            (       ).        .

      :       ,     ,            .

     ( 11 ) :     ,     ,        .

:

   0{,}51   ,          23 .

    ( 5 )   :    ,        .

    (, )    ,      510   .

 :   GPS- ,  ,    . FC    (  ),             .





8.5.  : GPS/

     FC   .     (, , ),    .

  (GPS + )      .  Galileo  BeiDou      .     ,     ,    .

:

GPS (,  ):  2{,}55  CEP (     ,    50% ).

GPS +  ():  1{,}53  CEP.

    SBAS- (EGNOS/WAAS):  0{,}51{,}5 .

RTK (  ):  25 ,       .

.              (),  GPS.  :

       (choke-ring  patch-  )    ,   ,   (   ).

   SAW  TCXO                 .

               .

   FC      (  ,  ,  ) FC     IMU  ,  .        IMU:  30   GPS      3050 ,    100150 .





8.6.  FC:    

      ,    .      ,     :     ,         .

8.6.1. ArduPilot

        .   30   ,        : Auto (  ), Guided (     ), RTL (   ), Loiter ( ), Brake ( ).

  ArduPilot:

    700+  .

   :       (,   30%     ).

 (geofence)    ;    FC   RTL  .        .

   :  , ,   MAVLink-.

:    (DataFlash)   1050         .

  GPS,  IMU,       .

:   ,   Betaflight;     ;        .

8.6.2. PX4

   ,     .     ArduPilot,      : commander, navigator, position controller, attitude controller.      .

  PX4:

       (, )    FC,     .

  SITL/HITL         ,     .

 ROS (Robot Operating System)     ,  ,   .

  ,     .

:  ,   ArduPilot;      ;   Mission Planner,   ArduPilot.

8.6.3. INAV

   ,        .    Cleanflight,    .

  INAV:

     120  .

 , ,   GPS.

 OSD ( )      .

     FC   F1/F4,  ArduPilot  PX4   .

 :   CLI  Configurator,  .

:    ;    ;      ;    .

8.6.4. Betaflight

  -,      .    8  (8000   ),  ,  .

   . Betaflight     ,  :

 FPV- -,       .

       ,    .

      ,      .

   :    (25     ),  ,     .

:     ;  RTL   ;    ;  ;   .




  .


   .

   ,     (https://www.litres.ru/book/aleksandr-vosmoy/proekt-fargus-4-bpla-7-diuimov-74516412/)  .

      Visa, MasterCard, Maestro,    ,   ,     ,  PayPal, WebMoney, ., QIWI ,       .


