  
 


             .   20     ,  ,  , , , , , , , ,     .       , , , ,   .     ,    ,  ,         .     , ,   ,      .                .





 

  



 1.   



1.1.   ?



     ,        .      :    (),   (   )     ().



    (ISO 8373:2021)      , ,  ,      ,     ,        .         , , ,      .



     :  =  +  + .            ( ),    ( ),     ( ).



  : - Roomba.   (, ,  ,  , )  .          .      ,  .        ,      .



      .  ( ,     )    .    .       (0.05   ).              .



 :     .    ,             ,          .  ,     ,      ,   .



1.2.    ?



    , , ,     .      :



       .    ,         .         .

  ,   , , ,  ,    .

       .    (Boston Dynamics, iRobot, Universal Robots, Figure)     .

         .       , , ,   .



    (International Federation of Robotics, Grand View Research, MarketsandMarkets),     2030   200250   .        ,      .



  :  20242026   Amazon, Ocado, Geek+, Locus Robotics              .  middle-  senior-        IT-   .          -       .



  ,      :  ,  ,  ,  , .



1.3.  



   ,     :



  . , , ,   (, , , , ).   , ,        ,  ,   .



   . ,  ,  ,  ,   ,    .       .



  .     C/C++      (ROS 2),    .   ,     .



 . -, - ,  ,  ,  .



    .  , ,   ,       .



 :  -   .   ,     .   ,     .    ,       .          .      .  -             .



      - :          .



1.4.      



        .       .        .      , ,   .



  :



1.   14     .

2.     510      ( 14).     .

3.  1113   ,         ,     .

4.  1516       (  ).

5.  1720   : , ,    .



 :       .        .      Arduino        ,    .         ,    .



  :  ,   ,   .         .



1.5.    



     (   20252026 ):



  Arduino Uno  Nano  300600 .  ESP32 DevKit  400800 . ( - Wi-Fi/Bluetooth).

  DC-      4001000 .  .

   L298N (,   )  TB6612FNG ()  150400 .

   HC-SR04  100200 .

  7.4  (2S)  11.1  (3S) Li-Ion/LiPo    BMS  5001500 .

 Step-down   5   100200 .

  ,  Dupont,   300600 .

    Arduino IDE  PlatformIO.



      30007000 .   :

    ( ).

 IMU (MPU6050 / BNO055)   .

   .

  ( ESP32-CAM    Raspberry Pi).

 2D LiDAR (RPLidar A1  )      SLAM.



: , , ,    ,  (!),     (  USB).



:   LiPo  ( ,  ,    ),     ,      .



1.6.        



      :



1.   (  ,   ,     , ,  ).

2.     .

3.   ,    ( ).

4.   (3D-,  ,  ).

5.   .

6.  (,  ).

7. ,  ( ),   .



                 .      (MVP),  .



1.7.   



 =  +  + .            .          .   ,  ,          .



 2.   



2.1.     



       .        ,   (    )    .             .           ,    .



           .       .            .



            .    ,    ,   :   ,  ,  .



          - (11361206)      - - (    ).        ,    ,     ,    . -  ,        .         .



 XVIII         .     1738    ,    ,  ,   (   )   .     ,        .      -  ,    ,      .



                    .         ,   .



2.2.       



    1920        R.U.R. (Rossumovi Univerzln? Roboti    ).     robota   , , .        ,    .      .           ,       .



 :     ,   .        ,      .



 1942       (Runaround)     :



1.          ,     .

2.     ,   ,      .

3.         ,         .



    :            ,     .               ,     .                   .



2.3.   



 1954           Programmed Article Transfer     .     1961 .  1956         .     Unimation ( Universal Automation).



 1961     Unimate     General Motors   ,  -.    :            . Unimate    ,   ,           ,    .    :            .



     .      ,    (      ,  Unimate     ),      .



 19601970-          , ,     .  ASEA (,   ABB), KUKA (), Fanuc (), Yaskawa  .      -        .  1980-          .



2.4.   



 1 ( 19501970- ):    .         .       ,     .       ,    .       .



 2 (19801990-):   ,       .       (VAL  Unimation, RAPID  ABB  .).          .  Shakey (SRI International, 19661972)      ,    ,       .     .



 3 (20002010-):    .  2002   iRobot  Roomba  -,       .   ,    (  da Vinci  ),  .       SLAM. Boston Dynamics         (BigDog, Atlas, Spot).   ()     (Universal Robots).



 4 (2020-   ):   ,    (AMR),       ,      .         .   Tesla Optimus, Figure, Apptronik, 1X, Unitree H1  .     , -   .  ,    -    .



2.5.    



  :



 1920   .  R.U.R.,   .

 1942  .     .

 1954  .       .

 1961  Unimate    GM.

 19661972   Shakey (SRI).

 1969  Stanford Arm (. )         .

 1973    KUKA.

 1986  Honda      ( ASIMO).

 1997   Sojourner ( Pathfinder).

 2000  ASIMO  .

 2002  iRobot Roomba.

 20042005  DARPA Grand Challenge (   ).

 2012     Universal Robots.

 20132020  Boston Dynamics Atlas  , ,    .

 20212026        LLM- ;       .



 :  ,  ,  ,   ( ),   (Boston Dynamics),   (-based robotics, iRobot, Rethink Robotics),   (Stanley,  )   ,      SLAM,   .



2.6.     



     :



     ,   ,    . Unimate ,      . Roomba  ,     ,     .   ,      (         ).



       .  1980-    -  10 .  2000-    .   :    ,  ,         ,   . ,    ,         ,    - .



  :     .           ,     .



2.7.   



                .      ,        .      ,        .



 3.    



3.1.   



 .     , , , , ,  .         .    ( 0.020.1 ),       ,       24/7.    : KUKA KR, ABB IRB, Fanuc LR Mate  R-2000, Yaskawa Motoman, Kawasaki, Universal Robots (), Techman, Doosan, Franka Emika.



 .       . : ,  , , - . : -,       ,    -  ,   ,   . : SoftBank Pepper  NAO (), Diligent Robotics Moxi,    Pudu Robotics, Keenon.



 . AGV (Automated Guided Vehicles)    ,     ,     . AMR (Autonomous Mobile Robots)    ,      .  (,    ),   (AUV  , ROV  ),  . : MiR, Fetch Robotics, Boston Dynamics Spot, Clearpath, DJI,  Curiosity  Perseverance.



 .   ,     ,  ,   ,   ,    . : Boston Dynamics Atlas, Tesla Optimus, Figure 01/02, Unitree H1  G1, Agility Digit, Apptronik Apollo, 1X NEO, Ameca (Engineered Arts)      .



 .  (  , ),   ,  ( , , ), -,  3D-  ,  ,  (, , ).



3.2.   



 .         (  ROV,   ,    ).       .



.       ,       (,  ,   ).   AMR,    follow-me  waypoint navigation,             .



 .            . :      ,      ,      (  ).



  ,  SAE J3016   ( 05).       ,    /      ,    .



3.3.   



 .  (,   ,  6  7  ), SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm         ), , ,  (  X-Y-Z). -    ,        --.



 .         .         .      (6DOF)  -.



 . :   (  ),   (  ),   - ( ).    . : , ,   .  ( + ).    .



 . ,     (mobile manipulator).       ,    :         .



3.4.     



, , , , ,  (   ).     :     ,      ,   ,      .



 : -   ( ,  ),   ,   ,    , -       .



3.5.   



 Boston Dynamics Spot:

    , ,    .

     (    ,      ).

     .

    ,   , ,  .

        ( 2532     ).



     :        ,      /    ,      ,        .



3.6.   



      ,  ,    .         ,  ,         .               .



 4.   



4.1.   

       :  ,  ,  ,  ,  ,     .        , ,    .

4.2.  

  ,    . :  ,   (ABS, PETG, , ),  , ,     .     3D-   .

4.3.  

  Arduino  ESP32  Raspberry Pi, Jetson   .  ,  UART, I2C, SPI, CAN, Ethernet.     BMS   .

4.4.  

         , ,     . ROS 2      .

4.5.     

    ESP32   TB6612, , , IMU  .

4.6.  

     .      .



      ( 1).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 2).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 3).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 4).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 5).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 6).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 7).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 8).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



 5.    



5.1.  

    .     .

5.2.  

, , ToF, LiDAR,     .

5.3.  

IMU,    ,  .

5.4. 

RGB, , , .

5.5. ,   

, , GPS/GNSS, RFID  .

5.6.  

 ,  , particle filter,  .

5.7.  

  , ,    .

5.8.  

   .      .



      ( 1).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 2).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 3).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 4).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 5).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 6).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 7).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 8).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



             .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



 6.   



6.1.  

DC, , , BLDC   ,   .

6.2.   

, ,  ,  .

6.3.  

, , ,  . , , backdrivability.

6.4.   

, , , ,  ,  .

6.5.  

, STEP/DIR, FOC,  .

6.6.  

    .    .



      ( 1).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 2).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 3).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 4).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 5).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 6).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 7).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 8).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



 7.   



7.1.  

Arduino, ESP32, STM32, Raspberry Pi, Jetson,  .

7.2.   

I2C, SPI, UART, CAN, Ethernet/EtherCAT,  .

7.3.   

    , , .

7.4.   

      ,  .

7.5.  

  ESP32 +  +  + .

7.6.  

     .



      ( 1).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 2).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 3).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 4).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .



    .        ,       ,       .    ,  ,         .



     .           ,   ,     .            (  ROS 2),         ,         .



        , ,    .       ,           . ,           .



         :         ,    ,    .                  .



          (,  )     ,       .   (MPC,   )   ,      .



,      :  (  ,   ),  (,  ,    ),  (   ,  )   (     ).



            .           ,      :   ,    ,     ,      .  ,     ,      -     .



     (,  ,   )  : ,  , , , ,     .            .



          :   ,        ,     .      .



       ,    ,      .            .



,     (, GitHub,  , )          ,      .



      ( 5).



       .



           ,     ,       .    ,  ,      ,     ,     .



    .   :     ,   ,     , ,   .       .    ,     .     ,   .            .




  .


   .

   ,     (https://www.litres.ru/book/uchitel-nachalnoy/kurs-sozdaniia-robotov-74459752/)  .

      Visa, MasterCard, Maestro,    ,   ,     ,  PayPal, WebMoney, ., QIWI ,       .


